两车刮蹭，交通事故认定书是驶离现场负全责，可以走保险吗

一般保险公司在与被保险人订立保险合同时，在第三者责任保险条款中会约定责任免除条款，将“事故发生后，驾驶人在未依法采取措施的情况下驾驶被保险机动车逃离事故现场”作为免除保险公司责任的条款。
首先，需要明确的是，你所说的情况下，交强险保险金额部分保险公司需要承担理赔责任，不管你有没有驶离。
其次，商业险部分，实践中，事故发生后驶离了现场，但随后能够采取报警，返回现场救治伤者，一般也会让保险公司在商业险保险金额范围内承担理赔。不过一般都需要通过法院的途径。建议您聘请律师介入。