醉驾能否免于起诉

完全可以。
首先要明确，醉酒驾驶的行为若只在程度上引发一定程度的社会危害，而情节.轻微且危害相对微不足道时，不能简单地将其定性为犯罪行为，此时，人民检察院有权依法做出不起诉的决定。
值得注意的是，根据《刑事诉讼法》的相关法律法规，法定不起诉的前提条件包括：
罪犯并无犯罪实证，或是具备本法第十六条规定的情形之一，这时候，人民检察院应该据此作出不起诉的决定。
此外，犯罪情节轻微的情况下，依照刑法法典的规定，无需进行惩罚或可免于刑罚的，此时，人民检察院也可以依法作出不起诉决定。
对于人民检察院决定不起诉的案件，应当同时取消在侦查过程中临时查封、扣押和冻结的财产，以确保公正执法。
当被不起诉人需接受行政处罚、处分或必要时没收其违法所得时，人民检察院应提出详细的检察建议，交由相关的主管部门依法处理，相关部门则应在收到检察意见后，将处理结果及时告知人民检察院。
《刑事诉讼法》第一百七十七条
法定不起诉的条件犯罪嫌疑人没有犯罪事实，或者有本法第十六条规定的情形之一的，人民检察院应当作出不起诉决定。对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定。人民检察院决定不起诉的案件，应当同时对侦查中查封、扣押、冻结的财物解除查封、扣押、冻结。对被不起诉人需要给予行政处罚、处分或者需要没收其违法所得的，人民检察院应当提出检察意见，移送有关主管机关处理。有关主管机关应当将处理结果及时通知人民检察院。