交通肇事罪怎样才能免于起诉

根据相关法律法规，交通肇事罪的六类免于起诉情形包括：
（1）该行为情节显著轻微且危害程度较低，被视为犯罪行为的可能性较小；
（2）所涉犯罪已经超过了法定的追诉时效期限；
（3）在特定条件下，依据特赦法令可以免除其应受之刑罚；
（4）涉及的犯罪按照刑法规定属于告诉才处理，但并未进行被告知或原告要求撤诉的情况；
（5）原犯罪嫌疑人或被告人已经死亡；
（6）基于其它法律规定，无需追究其刑事责任。
《中华人民共和国刑法》第一百三十三条
【交通肇事罪】违反交通运输管理法规，因而发生重大事故，致人重伤、死亡或者使公私财产遭受重大损失的，处三年以下有期徒刑或者拘役；交通运输肇事后逃逸或者有其他特别恶劣情节的，处三年以上七年以下有期徒刑；因逃逸致人死亡的，处七年以上有期徒刑。