朋友离婚很久了，孩子被判给了对方，现在朋友想要回抚养权，但是孩子也成年了，想问下离婚后孩子已成年想要变更抚养权该怎么做？

1、变更抚养权，就是子女抚养关系的变更。由于子女的成长是一个长期的动态过程，离婚时协商或判决所依据的双方实际情况，可能会在子女成长过程中产生很大的变化，所以法律出于保证子女的健康成长考虑，允许离婚夫妇以协议或诉讼方式变更与子女的抚养关系。
2、变更子女抚养关系，一般有两种情况，一是通过诉讼的形式，由法院根据双方的经济、生活，以及家庭状况，判决变更抚养关系；二是双方通过协商的形式变更抚养关系。这种协商既可以自行口头或者书面协商，也可以到法院协商，由法院出具民事调解书予以确认。
3、离婚后孩子已成年想要变更抚养权的条件。最高人民法院《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第16条规定：一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。
（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
（4）有其他正当理由需要变更的。
4、最高人民法院《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第17条规定：父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。